視覺(jué)導(dǎo)航簡(jiǎn)介：

在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖像信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單易行，但對(duì)色帶的污染和磨損比較敏感，同時(shí)對(duì)相機(jī)的采樣頻率要求較高。

視覺(jué)導(dǎo)航詳細(xì)介紹：

AGV小車視覺(jué)導(dǎo)引又稱圖像識(shí)別導(dǎo)引，它分為無(wú)線式和有線式兩種。無(wú)線式視覺(jué)導(dǎo)引利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像信息，并與擬定的運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置及對(duì)繼續(xù)運(yùn)行路線做出決策。有線式視覺(jué)導(dǎo)引根據(jù)路面或路邊的明顯路徑標(biāo)識(shí)線，通過(guò)車載CCD攝像機(jī)動(dòng)態(tài)攝取路面圖像，經(jīng)車載計(jì)算機(jī)處理識(shí)別出路徑標(biāo)識(shí)線，并判斷車輛縱向軸線偏離標(biāo)識(shí)線的距離及其與標(biāo)識(shí)線間的夾角，通過(guò)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使車輛的實(shí)際行駛路線與路徑標(biāo)識(shí)線的偏差保持在允許的范圍內(nèi)有線式視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)既具有獲取的信息容量大、路徑的設(shè)置和變更簡(jiǎn)單方便、系統(tǒng)柔性好等優(yōu)點(diǎn)，又具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可能和廣闊的應(yīng)用前景，是當(dāng)前智能車輛導(dǎo)引技術(shù)研究的主流方向和發(fā)展趨勢(shì)。AGV的視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)通過(guò)CCD攝像系統(tǒng)拍攝路徑標(biāo)線的圖像,攝像系統(tǒng)的硬件性能將決定路徑識(shí)別的精度和實(shí)時(shí)性，以及后續(xù)圖像處理和識(shí)別算法性能。

AGV視覺(jué)導(dǎo)引的硬件體系結(jié)構(gòu)

AGV小車視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)按照功能吋分為3個(gè)層次：感知層實(shí)時(shí)地采集與導(dǎo)引控制有關(guān)的信息，包括路面圖像信息和轉(zhuǎn)向輪當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)位 置信息等，主要由CCD攝像偷、圖像采集卡、光電編碼器等組成；決策層處理感知層采集到 的信息，并根據(jù)處理結(jié)果依據(jù)某種控制策略發(fā)出控制指令，主要由一臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、一塊集模擬量、數(shù)字的輸入輸出等功能于一體的多功能板及其接線端子板構(gòu)成；執(zhí)行層主要由電 機(jī)及其控制器、減速機(jī)構(gòu)等構(gòu)成，接受決策層發(fā)出的指令并執(zhí)行相應(yīng)的操作。

藍(lán)芯科技的視覺(jué)導(dǎo)航AGV采用自主研發(fā)的室內(nèi)視覺(jué)定位導(dǎo)航技術(shù)，基于環(huán)境自然特征建圖和定位，無(wú)需軌道和地標(biāo)，可自主定位和規(guī)劃路徑。相比于激光雷達(dá)SLAM技術(shù)，藍(lán)芯科技自研的視覺(jué)定位導(dǎo)航技術(shù)充分利用室內(nèi)應(yīng)用環(huán)境中豐富的特征信息，實(shí)現(xiàn)更好的環(huán)境適應(yīng)性和魯棒性，即使是在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，也能實(shí)現(xiàn)高精度定位。